EtherCAT数据包含2B的数据头和44~1948B的数据区。数据区由多个子报文组成。由于EtherCAT本身是通过以太网数据帧的形式传输，因此其协议帧中会携带以太网的帧头。
其中，解释如下：
（1）以太网数据帧头：EtherCAT协议基于以太网数据帧形式传输，携带以太网数据帧头包含目的地址6 Bytes， 源地址6 Bytes和基于IEEE 802.3的帧类型0x88A4，长度为2 Bytes。
（2）目的地址：接收方的MAC地址，总长度6 Bytes， 48 bits.
（3）源地址：发送方的MAC地址，总长度 6 Bytes, 48 bits.
Mac地址：通常是48位长，格式为XX:XX:XX:XX:XX:XX，其中XX是十六进制数字。
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// 常用MAC地址定义
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// 广播地址
const ETHERNET_ADDRESS_LEN BroadcastEthernetAddress = {0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff};
// 第一个广播地址
const ETHERNET_ADDRESS FirstMulticastEthernetAddress = {0x01, 0, 0x5e, 0, 0, 0};
// 空MAC地址
const ETHERNET_ADDRESS NullEthernetAddress = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
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// 以太网数据帧头的数据结构定义
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typedef struct TETHERNET_FRAME
{
ETHERNET_ADDRESS Destination; // 目的地址
ETHERNET_ADDRESS Source; // 源地址
USHORT FrameType; // 主机字节顺序
}ETHERNET_FRAME, *PETHERNET_FRAME;
（4）帧类型：帧类型根据标准定义有不同类型，其中EtherCAT固定使用0x88A4。 采用评论区老哥的表述：有的如果用UDP，那这里就是0x0800，而不是0x88A4。感谢老哥纠正。
#define ETHERNET_FRAME_TYPE_ECAT 0x88A4 // EtherCAT数据帧的以太类型
#define ETHERNET_MAX_FRAME_LEN 1518 // 以太网数据帧的最大长度, 6+6+2+2+1498+4
（5）EtherCAT数据由EtherCAT数据头和EtherCAT数据区组成。
（6）EtherCAT头由长度、保留位和类型组成。其中长度表示EtherCAT数据区长度，即所有子报文长度总和；类型中，1表示与从站通信，其余数据保留。
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// EtherCAT数据头定义
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typedef struct TETYPE_88A4_HEADER
{
USHORT Length : 11; // 后续数据长度
USHORT Reserved : 1; // 保留
USHORT Type : 4; // 由ETYPE_88A4_TYPE_xxx定义
}ETYPE_88A4_HEADER, *PETYPE_88A4_HEADER;
#define ETYPE_88A4_HEADER_LEN sizeof(ETYPE_88A4_HEADER)
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// EtherCAT 数据帧类型定义
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#define ETYPE_88A4_TYPE_ECAT 1 // ECAT header follows
#define ETYPE_88A4_TYPE_ADS 2 // ADS header follows
#define ETYPE_88A4_TYPE_IO 3 // IO
#define ETYPE_88A4_TYPE_NV 4 // Network Variables
#define ETYPE_88A4_TYPE_CANOPEN5 5 // ETHERCAT_CANOPEN_HEADER follows
（7）EtherCAT数据区由多个子报文组成，子报文中包含子报文头、子报文数据和工作计数器WKC。
（7.1） 命令：寻址方式和读写方式定义。
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// EtherCAT 命令类型定义，寻址方式将在下一节做介绍
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typedef enum
{
EC_CMD_TYPE_NOP = 0, // 没有操作
EC_CMD_TYPE_APRD = 1, // 主站使用顺序寻址在从站中*读取*一定长度的数据
EC_CMD_TYPE_APWR = 2, // 主站使用顺序寻址在从站中*写入*一定长度的数据
EC_CMD_TYPE_APRW = 3, // 主站使用顺序寻址与从站*交换*数据
EC_CMD_TYPE_FPRD = 4, // 主站使用设置寻址与在从站中*读取*一定长度的数据
EC_CMD_TYPE_FPWR = 5, // 主站使用设置寻址与在从站中*写入*一定长度的数据
EC_CMD_TYPE_FPRW = 6, // 主站使用设置寻址与从站*交换*数据
EC_CMD_TYPE_BRD = 7, // 主站从所有从站的物理地址读取数据并做逻辑或
EC_CMD_TYPE_BWR = 8, // 主站广播写入所有从站
EC_CMD_TYPE_BRW = 9, // 与所有从站交换数据，对读取的数据做逻辑或
EC_CMD_TYPE_LRD = 10, // 主站使用逻辑寻址在从站*读取*一定长度的数据
EC_CMD_TYPE_LWR = 11, // 主站使用逻辑寻址在从站*写入*一定长度的数据
EC_CMD_TYPE_LRW = 12, // 主站使用逻辑寻址与从*站交*换数据
EC_CMD_TYPE_ARMW = 13, // 由从站读取数据，并写入后所有从站地址相同
EC_CMD_TYPE_EXT = 255, // 由从站读取数据，并写入后所有从站地址相同
}EC_CMD_TYPE;
（7.2）索引：帧编码。
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// EtherCAT 数据帧INDEX定义
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#define EC_HEAD_IDX_ACYCLIC_MASK 0x80
#define EC_HEAD_IDX_SLAVECMD 0x80
#define EC_HEAD_IDX_EXTERN_VALUE 0xFF
（7.3） 地址区：从站地址
（7.4） 长度：报文数据区长度
（7.5） R：保留位
（7.6）M：后续报文标志
（7.7）状态位：中断到来标志
（7.8） 数据区：子报文数据结构定义
（7.9） WKC：工作计数器，用于记录子报文被从站操作的次数。子报文每次被从站正确处理后WKC增加一个量。
为使更清楚的认识EtherCAT数据帧结构，以下贴上Ethernet数据帧结构图作为对比。
！图转自： https://www.cnblogs.com/qishui/p/5437301.html
！图转自 以太网帧结构-CSDN博客
其中可以看出，Ethernet的帧结构与EtherCAT帧结构的异同。去除Ethernet前导码部分，其中帧类型部分EtherCAT协议定义成了0x88A4。对于IP数据区，EtherCAT做出与以太网协议帧有主要差异的定义，这部分的原因是基于在这样一个系统中传输率的考虑。